Zamek w Liwie został wzniesiony na polecenie książąt mazowieckich. Gotycki zamek służył jako strażnica miasta Liw. Wcześniej, nad leniwie płynącym Liwcem wśród bagien i łąk, do XV wieku stał drewniano - ziemny gród. Książęta mazowieccy na jego miejscu zbudowali zamek z cegły. Miał on za zadanie chronić Mazowsze przed najazdami Rusinów, Litwinów i Jaćwingów.
Owa budowla miała duże znaczenie strategiczne. W XVIII wieku uległ on dopiero Szwedom, którzy pozostawili go w stanie ruiny. W okresie hitlerowskiej okupacji zamek w Liwie miał zostać rozebrany na potrzeby obozu w Treblince. Natomiast polski archeolog Otto Warpechowski przekonał Niemców, iż zamek ten wznieśli Krzyżacy. W wyniku tego zabiegu Niemcy dokonali częściowej rekonstrukcji zamku. W czasach obecnych zamek w Liwie pozostaje zabezpieczony jako trwała ruina.
Z zamkiem związane są również legendy - o Żółtej Damie, Śpiących Rycerzach i początkach zamku. Zaś w wyremontowanej wieży oraz w dworku funkcjonuje muzeum - zbrojownia. Liczba zbiorów wynosi ponad 300 eksponatów. Wśród nich znajdziemy broń oraz uzbrojenie z okresu XVI - XIX wieku. Eksponaty w głównej mierze pochodzą z Mazowsza, jednakże znajdą się również i takie pochodzące z zagranicy. W muzeum znajduje się ponadto kolekcja portretów sarmackich z XVII i XVIII wieku. Portret rodziny Ossolińskich jest jednym z najcenniejszych obrazów w tym muzeum.
